【摘要】针对机器人智能体在复杂三维环境中的安全运动，提出一种基于元启发式优化的无碰撞轨迹规划方案。轨迹点采用五次样条插值，以确保运动轨迹足够平滑，且起始点和目标点的速度与加速度均为零。以轨迹长度最短为优化目标，将轨迹与障碍物的最近距离限制在约束条件中，从而表述为一个优化问题，并采用基于元启发式的灰狼算法进行求解。随后，在复杂的三维地形中对该方案开展2个模拟仿真。结果表明：该方案能够有效地在规划空间内求解出预定数目的最优轨迹插值点，通过五次样条插值形成的轨迹长度达到最短，且不与障碍物发生任何碰撞。
【关键词】机器人智能体；轨迹规划；无碰撞；五次样条插值；灰狼算法；元启发式
【作者】谢宗武，马博宇，孙万东，杨晓航，姬一明，谢光虎
