【摘要】针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小，仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题，提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系，基于可观测性指数最大的目标优选多个视觉靶标的分布信息，实现在多个区域内对机械臂的末端位姿测量，最后对7自由度空间机械臂进行仿真实验。实验结果表明：单视觉靶标测量方案位置平均误差降低了70.68％，姿态平均误差降低了72.41％；多视觉靶标测量方案位置平均误差降低了88.66％，姿态平均误差降低了84.17％。相比于单视觉靶标测量方案，基于多视觉靶标的测量方案更能表征误差的影响能力，提高了标定结果的可靠性与全局最优性，验证了基于多视觉靶标分布的自标定方案的有效性。

【关键词】空间机械臂；多视觉靶标分布；自标定；精度提升

【作者】贾庆轩，曹滢，陈钢，贾世元，李彤