【摘要】针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题，为模拟真实的月面仿真环境，开发了月球车多传感器SLAM仿真系统，包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块。在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑，使用随机生成法添加多种月面石块；为模拟多种月面纹理效果，利用纹理映射的方法为合成地形添加纹理；采用光照渲染模拟不同光照条件；搭建了月球车本体，模拟多种传感器数据，可以验证多传感器SLAM算法。测试分析2种典型的视觉SLAM和激光惯性SLAM算法。结果表明：多传感器SLAM仿真系统能够为月球车传感器选型和算法开发提供有效的仿真平台。
【关键词】月面环境；月球车；多传感器；SLAM；Gazebo；ROS
【作者】范亚娴，陈卫东，董凌峰，王景川，王鹏基
