【摘要】针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题，引入模块化设计观点，基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系?以直线运动车身动态平稳度为评价标准，通

过机器人足式运动学分析，以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例，进行了机器人构型设计?仿真结果表明，直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳，可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考?

【关键词】模块化；可重构机器人；运动学分析；轮腿式机器人

【作者】岳念；李聪；韩亮亮；张元勋