【摘要】针对未来星表探测需求，提出了一种硬式冗余自由度航天服旋转关节系统的概念设计方案。首先，采用虚拟样机技术，建立了航天服关节系统的概念设计模型，给出关节自由度的布置方案，论述了航天服关节系统的设计依据和方法；然后，以髋关节为主要对象，阐述了"半球冠平面斜截"的冗余自由度硬式髋关节设计方法，给出了髋关节设计参数和位态的计算表达式；最后，进行了仿真分析。结果表明，提出的航天服关节系统概念设计方案是合理、可行的。 

【关键词】航天服；髋关节；星表探测；概念设计；冗余自由度

【作者】王振伟；胥任杰；刘双印；徐利梅；谢晓梅；范守文