【?摘要】主动隔振控制系统执行机构由八个输出单方向洛伦兹力的激励器构成，输出六自由度的力/力矩。针对八激励器输出力的分配优化问题，建立了力学模型和分配电流模型，并以总功耗最小为性能指标设计了拉格朗日乘子法，获得激励器分配电流解析解。当激励器分配电流超出电流边界时，进行二次优化，进一步提高执行机构输出零误差的能力。为保证控制系统对执行机构输出精度要求，分析了激励器各项误差允许范围。数值仿真结果表明，拉格朗日乘子法进行激励器电流优化分配的力可以达到系统要求，变化平稳，同时计算效率较高，具有一定的工程应用价值。
【关键词】主动隔振；洛伦兹力激励器；电流分配；拉格朗日乘子法；二次优化
【作者】刘伟，董文博，李宗峰，彭超
